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Louis-Guillaume DUBOIS 11 years ago
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@ -1,123 +1,123 @@
# Installation # # Installation #
## Installation des dépendances ## ## Installation des dépendances ##
``` ```
#!sh #!sh
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add - wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev
``` ```
## Utilisation du dépôt ## ## Utilisation du dépôt ##
### Création d’un espace de travail catkin ### ### Création d’un espace de travail catkin ###
``` ```
#!sh #!sh
source /opt/ros/indigo/setup.bash source /opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir -p ~/hand_control_ws/src mkdir -p ~/hand_control_ws/src
cd ~/hand_control_ws/src cd ~/hand_control_ws/src
catkin_init_workspace catkin_init_workspace
``` ```
### Clonage du dépôt ### ### Clonage du dépôt ###
Clonage de telle sorte que le dossier `hand_control` se situe dans le dossier `~/hand_control_ws/src/`, par exemple : Clonage de telle sorte que le dossier `hand_control` se situe dans le dossier `~/hand_control_ws/src/`, par exemple :
``` ```
#!sh #!sh
cd ~/hand_control_ws/src cd ~/hand_control_ws/src
git clone git@bitbucket.org:_Luc_/hand_control.git git clone git@bitbucket.org:_Luc_/hand_control.git
# ou bien : git clone https://username@bitbucket.org/_Luc_/hand_control.git # (changer username) # ou bien : git clone https://username@bitbucket.org/_Luc_/hand_control.git # (changer username)
``` ```
Le contenu du dépôt se trouve alors dans `~/hand_control_ws/src`. Le contenu du dépôt se trouve alors dans `~/hand_control_ws/src`.
## Compilation ## ## Compilation ##
Il est ensuite possible de compiler : Il est ensuite possible de compiler :
``` ```
#!sh #!sh
cd ~/hand_control_ws cd ~/hand_control_ws
catkin_make catkin_make
``` ```
Puis pour pouvoir utiliser les commoandes ROS : Puis pour pouvoir utiliser les commoandes ROS :
``` ```
#!sh #!sh
source /opt/ros/indigo/setup.bash source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
``` ```
# Utilisation # # Utilisation #
## Branchement de la Kinect et paramétrage ## ## Branchement de la Kinect et paramétrage ##
1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ; 1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ;
2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond ; 2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond ;
2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ; 2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
3. Vérifier les paramètres du filtre : 3. Vérifier les paramètres du filtre :
- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz` - lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ; - visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
- lancer rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour : - lancer rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
- modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous). - modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
- modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude. - modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude.
### Paramètres du filtre ### ### Paramètres du filtre ###
Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont : Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont :
* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond. * `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement : * pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ; - `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
- `delta_hue` : 10-20 ; - `delta_hue` : 10-20 ;
- `sat/val_min` : 0.0 ; - `sat/val_min` : 0.0 ;
- `sat/val_max` : 1.0 ; - `sat/val_max` : 1.0 ;
* pour un gant *noir* : * pour un gant *noir* :
- `hue` : 0 ; - `hue` : 0 ;
- `delta_hue` : 180 ; - `delta_hue` : 180 ;
- `sat_min` : 0.0 ; - `sat_min` : 0.0 ;
- `sat_max` : 1.0 ; - `sat_max` : 1.0 ;
- `val_min` : 0.0 ; - `val_min` : 0.0 ;
- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance); - `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
### Autres paramètres ### ### Autres paramètres ###
Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` : Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
- `reverse` : échange x et y (axes de la Kinect) (valeur par défaut pour une utilisation normale : faux [décoché]) - `reverse` : échange x et y (axes de la Kinect) (valeur par défaut pour une utilisation normale : faux [décoché])
- `reverse_angle` : modifie l’axe choisi pour calculer l’angle de la main (valeur par défaut pour un utilisation normale : faux [décoché]) - `reverse_angle` : modifie l’axe choisi pour calculer l’angle de la main (valeur par défaut pour un utilisation normale : faux [décoché])
## Connexion au drone et pilotage ## ## Connexion au drone et pilotage ##
* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ; * Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ;
* Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ; * Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
* Pour décoller : * Pour décoller :
- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ; - soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier. - soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
* Pour atterir : * Pour atterir :
- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ; - soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier. - soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
* Arrêt d’urgence : * Arrêt d’urgence :
- soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ; - soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier. - soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier.
### Commande à la main ### ### Commande à la main ###
* Avancer/reculer & translations latérales : inclinaison de la main ; * Avancer/reculer & translations latérales : inclinaison de la main ;
* Tourner (rotation autours de l’axe z) : angle de l’axe de la main avec l’axe parallèle au sol et perpendiculaire à la Kinect ; * Tourner (rotation autours de l’axe z) : angle de l’axe de la main avec l’axe parallèle au sol et perpendiculaire à la Kinect ;
* Monter/descendre : altitude de la main. * Monter/descendre : altitude de la main.
### Options et paramètres de la commande ### ### Options et paramètres de la commande ###
Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` : Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
- `max_curvature` : non utilisé pour l’instant ; - `max_curvature` : non utilisé pour l’instant ;
- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte. Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire. - `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte. Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire.
* x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan); * x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan);
* z : en mètre ; * z : en mètre ;
* theta : en degrés. * theta : en degrés.
- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ; - `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ;
- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone. - `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone.
- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone. - `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.

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