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@@ -13,16 +13,22 @@ Un etherpad est disponible à l'url suivante : [http://etherpad.rezometz.org/p/h
 
 Bibliothèques à regarder :
 
-- [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect), à ne pas utiliser directement, cf. openni_grabber de PCL
+
 - [PCL (PointCloud)](http://www.pointclouds.org/) : beaucoup, beaucoup de choses...
-    * interface ROS, conversion PointCloud <=> messages ROS : [ici](http://wiki.ros.org/perception_pcl?distro=indigo) et [là](http://wiki.ros.org/pcl)
     * [les tutoriels](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/)
     * [pcl::NormalEstimation](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_normal_estimation.html) & [pcl::NormalEstimationOMP](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_normal_estimation_o_m_p.html) pour régresser un plan
          - en particulier [computePointNormal](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_normal_estimation.html#afa0dd0bf400977f40eb91f08750bfa17) qui sert l’équation du plan sur un plateau
          - explication [ici](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php#normal-estimation)
     * [pcl::ConditionalRemoval](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_conditional_removal.html) pour filtrer les points (critère de profondeur (plus simple a priori) ou couleur)
+
+
+Pour l’interface Kinect on a le choix entre :
+
+- l’interface Kinect => pcl::PointCloud,  qui récupère directement un PointCloud utilisable par PCL à partir de la Kinect :
     * [openni_wrapper::DeviceKinect](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_device_kinect.html) & [openni_wrapper::OpenNIDevice](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_open_n_i_device.html) pour parler à la Kinect
     * [openni_grabber](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber) idem
+- l’interface  Kinect => sensor_msgs::Image, qui récupère l’information brute de la Kinect, à convertir ensuite en pcl::PointCloud avec le package [perception_pcl](http://wiki.ros.org/perception_pcl?distro=indigo) :
+    * [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect)
 
 ### Important ###
 Avant de coder, regarder :