diff --git a/Recherche et documentation.md b/Recherche et documentation.md
index acae524..ae26bb0 100644
--- a/Recherche et documentation.md	
+++ b/Recherche et documentation.md	
@@ -19,18 +19,22 @@ Bibliothèques à regarder :
 
 Pour l’interface Kinect on a le choix entre :
 
-- l’interface fournie par PCL, qui récupère directement un PointCloud utilisable par PCL à partir de la Kinect :
-    * [openni_wrapper::DeviceKinect](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_device_kinect.html) & [openni_wrapper::OpenNIDevice](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_open_n_i_device.html) pour parler à la Kinect
-    * openni_grabber : [tuto](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber), [doc](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_open_n_i_grabber.html)
+
 - l’interface fournie par les packages ROS :
+
     * [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect) avec [freenect_stack](http://wiki.ros.org/freenect_stack) qui publie des sensor_msgs::Image
-    * puis conversion des sensor_msgs::Image en pcl::PCLPointCloud2 avec [depth_image_proc/point_cloud_xyz](http://wiki.ros.org/depth_image_proc)
-    * [inutile] [pcl_conversions::moveToPCL](http://docs.ros.org/indigo/api/pcl_conversions/html/namespacepcl__conversions.html#a40366a910d7ce4ae63b121150381098d) du package [perception_pcl](http://wiki.ros.org/perception_pcl?distro=indigo), cf. [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo)
-    * puis utilisation avec [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo) (conversion automatique std_msgs/PointCloud2 => PointCloud), sinon conversion manuelle avec [pcl::fromPCLPointCloud2](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a89aca82e188e18a7c9a71324e9610ec9) ou [pcl::fromROSMsg](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a22b3a98851964a79fafa7b9e543b3c75)
+    * puis conversion des sensor_msgs::Image en sensor_msgs::PointCloud2 avec [depth_image_proc/point_cloud_xyz](http://wiki.ros.org/depth_image_proc)
+    * puis utilisation avec [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo) (conversion automatique sensor_msgs/PointCloud2 => PointCloud<>), sinon conversion manuelle avec [pcl::fromPCLPointCloud2](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a89aca82e188e18a7c9a71324e9610ec9) ou [pcl::fromROSMsg](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a22b3a98851964a79fafa7b9e543b3c75)
+   * puis traitement des PointCloud<> par PCL
 
+- [moins bien] l’interface fournie par PCL, qui récupère directement un PointCloud utilisable par PCL à partir de la Kinect :
+
+    * [openni_wrapper::DeviceKinect](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_device_kinect.html) & [openni_wrapper::OpenNIDevice](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_open_n_i_device.html) pour parler à la Kinect
+    * openni_grabber : [tuto](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber), [doc](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_open_n_i_grabber.html)
 Publication & Souscription à des topics de PointCloud avec [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo)
 
 ### Important ###
+
 Avant de coder, regarder :
 
 - [les conventions d’écriture du code du projet ROS](http://wiki.ros.org/CppStyleGuide)