diff --git a/Nœud filtre.md b/Nœud filtre.md
new file mode 100644
index 0000000..1ffa3d6
--- /dev/null
+++ b/Nœud filtre.md	
@@ -0,0 +1,13 @@
+# Nœud *filtre* #
+## Description ##
+* topic souscrit : /fitre/input (sensor_msgs/PointCloud2)
+* topic publié : /filtre/output (sensor_msgs/PointCloud2)
+* paramètre : /filtre/zmax (double)
+
+Publie sur */filtre/output* le PointCloud publié sur */filtre/input*, débarrassé des points tels que *z < /filtre/zmax*
+
+La mise à jour par *rosparam* de */filtre/zmax* est prise en compte par le filtre sans besoin de redémarrage du nœud.
+
+## Implémentation ##
+
+Ce nœud utilise la classe (template) pcl::PassThrough<PointT>, contenu dans <pcl/filters/passthrough.h>, cf. [doc](http://docs.pointclouds.org/1.7.2/a00954.html).
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