From 59e32816cd3660b1b246f7c5eb98d5b4a00e21b1 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: LGD-Fr <contact@lgdubois.fr>
Date: Thu, 23 Apr 2015 11:01:50 +0000
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MIME-Version: 1.0
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Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Nœud filtre.md | 13 +++++++++++++
 1 file changed, 13 insertions(+)
 create mode 100644 Nœud filtre.md

diff --git a/Nœud filtre.md b/Nœud filtre.md
new file mode 100644
index 0000000..1ffa3d6
--- /dev/null
+++ b/Nœud filtre.md	
@@ -0,0 +1,13 @@
+# Nœud *filtre* #
+## Description ##
+* topic souscrit : /fitre/input (sensor_msgs/PointCloud2)
+* topic publié : /filtre/output (sensor_msgs/PointCloud2)
+* paramètre : /filtre/zmax (double)
+
+Publie sur */filtre/output* le PointCloud publié sur */filtre/input*, débarrassé des points tels que *z < /filtre/zmax*
+
+La mise à jour par *rosparam* de */filtre/zmax* est prise en compte par le filtre sans besoin de redémarrage du nœud.
+
+## Implémentation ##
+
+Ce nœud utilise la classe (template) pcl::PassThrough<PointT>, contenu dans <pcl/filters/passthrough.h>, cf. [doc](http://docs.pointclouds.org/1.7.2/a00954.html).
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