diff --git a/Commande du drone.md b/Commande du drone.md
new file mode 100644
index 0000000..0555614
--- /dev/null
+++ b/Commande du drone.md	
@@ -0,0 +1,9 @@
+# Pilote ROS du drone
+
+Nous utilisons [ardrone_autonomy](https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy/tree/master#sending-commands-to-ar-drone)
+
+À partir des deux inclinaisons du plan (roll & pitch, roulis et tangage) nous stimulons linear.x et linear.y qui sont traduits par le pilote en roulis et tangage pour permettre le mouvement.
+
+La variation d’altitude du plan doit stimuler linear.z.
+
+Il reste à voir si l’on veut contrôler angular.z.
\ No newline at end of file