\chapter{Conclusion}

L'objectif du projet est atteint. L'asservissement en position du drone est désormais bien plus stable. En outre, le script \verb|control_compute.py| peut aisément être réutilisé dans d'autres projets avec ROS pour implémenter facilement des modules de contrôle.

Ce projet a également été l'occasion pour nous de découvrir et de nous familiariser avec ROS, en plus de mettre en pratique de nombreux cours de Supélec (Génie logiciel, Signaux et Systèmes, Automatique et Commande d'entraînements à vitesse variable notamment). 

Nous souhaitons en particulier remercier messieurs \bsc{Frezza-Buet} et \bsc{Gutzwiller} pour leur accompagnement et leurs conseils tout au long du projet.

L'intégralité du travail réalisé pour ce projet peut être retrouvé à cette adresse : \url{https://gitlab.rezometz.org/klafyvel/drone-rigide}. Les codes ont été testés sous Ubuntu 18.04 avec la version de ROS "melodic" sous une architecture 64 bits. Si à l'avenir le dépôt se trouvait indisponible, les auteurs peuvent être contactés :

\begin{description}
    \item[Joanne \bsc{Steiner}] \verb|joannesteiner@hotmail.fr|
    \item[Hugo \bsc{Levy--Falk}] \verb|me@klafyvel.me|
\end{description}