\chapter{Utilisation du livrable}

\section{Installation du module}

Pour l'installation du module, se référer à l'annexe \ref{chap:installation_projet}.

\section{Utilisation}

\subsection{Lancement}
Le lancement du projet est décrit dans l'annexe \ref{chap:installation_projet}. Pour rappel :

\begin{enumerate}
    \item Connectez-vous au réseau WiFi du drone;
    \item Ouvrez un terminal et lancez :
\begin{minted}{bash}
roscore
\end{minted}
    \item Dans un nouveau terminal:
\begin{minted}{bash}
source ~/drone-rigide/devel/setup.bash
roslaunch detect_targets simple_loop.launch
\end{minted}
\end{enumerate}

Cinq fenêtres s'ouvrent : un terminal, deux fenêtres de visualisation, un graphe des nœuds et une fenêtre de configuration.

\subsection{Contrôle manuel}
Dans la fenêtre de terminal (figure \ref{fig:terminal}) qui s'est ouverte, il est possible de contrôler manuellement le drone. Au bout de quelques secondes après le décollage, si aucun ordre n'est donné le contrôle automatique prend la main.

\begin{figure}[h!]
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{images/utilisation/fenetre_control.png}
    \caption{Terminal de contrôle manuel}
    \label{fig:terminal}
\end{figure}

\subsection{Fenêtre de visualisation}

Ces fenêtres (figure \ref{fig:visualisation}) permet de donner un aperçu de la sortie de la caméra, afin notamment de vérifier que le drone est bien en mesure de visualiser la cible. 

La fenêtre en haut à droite permet de régler les seuils de couleur. Il y a également deux options "Binary" qui permet d'afficher l'image binaire (en haut à gauche) et "Targets" qui permet d'afficher la position des cibles trouvée. Il faut bien penser à décocher ces deux options lorsque le drone est en vol, car leur génération provoque beaucoup de calculs et induit donc un retard, source d'instabilités.


\begin{figure}[h!]
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{images/utilisation/targets.png}
    \caption{Visualisation de la sortie de la caméra}
    \label{fig:visualisation}
\end{figure}

\subsection{Fenêtre de paramétrage}

La dernière fenêtre qui s'ouvre (figure \ref{fig:parametrage}) est la fenêtre de paramétrage. Elle permet de paramétrer tous les nœuds qui utilisent \verb|dynamic_reconfigure|. Ainsi, pour donner une consigne de distance sur l'axe $x$, il suffit de changer le paramètre \verb|value| de \verb|controller_linear_x/external_loop/input|.

\begin{figure}
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{images/utilisation/capture_rqt.png}
    \caption{Fenêtre de paramétrage}
    \label{fig:parametrage}
\end{figure}