description nœud random_pcl_publisher

Nœud random_pcl_publisher.md

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+# Nœud *random_pcl_publisher* #
+## Description ##
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+- topic publié : /random/output (pcl::PointCloud<PointXYZRGB> sous forme de sensor_msgs/PointCloud2)
+- paramètres :
+    - */random/freq* (double) : fréquence de publication d’un PointCloud sur */random/output/*
+    - */random/length* (int) : longueur et largeur du PointCloud généré
+    - */random/max* (double) : valeur maximale de x, y et z.
+    - */random/min* (double) : valeur minimale de x, y et z.
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+Ce nœud publie à la fréquence */random/freq* un PointCloud de PointXYZRGB où les valeurs des coordonnées x, y et z suivent chacune une loi uniforme sur [/random/min ; /random/max]. La couleur des points et r=g=b=0.
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+## Implémentation ##
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+On utilise pcl::common::UniformGenerator de <pcl/common/random.h> et pcl::common::CloudGenerator de <pcl/common/generate.h>