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Traitement signal Kinect.md

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 # Obtention des PointCloud
 
-## Pilote ROS de la Kinect
+## Obtention "manuelle" des PointCloud
+### Pilote ROS de la Kinect
 
 Le pilote [freenect_stack](http://wiki.ros.org/freenect_stack), qui utilise [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect) ne publie que des sensor_msgs::Image inutilisable par PCL.
 
-Il faut donc trouver comment convertir ces données brutes en données traitables par PCL.
+### Conversion en PointCloud
 
-## Conversion en PointCloud
+Pour cela nous utilisons les nodelets [depth_image_proc/point_cloud_xyz](http://wiki.ros.org/depth_image_proc) ou [depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb](http://wiki.ros.org/depth_image_proc) fournis par [image_pipeline](http://wiki.ros.org/image_pipeline?distro=indigo).
-
-Pour cela nous utilisons les nodelets [depth_image_proc/point_cloud_xyz](http://wiki.ros.org/depth_image_proc) ou [depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb](http://wiki.ros.org/depth_image_proc) founis par [image_pipeline](http://wiki.ros.org/image_pipeline?distro=indigo).
 
 Les topics publiés sont au format sensor_msgs/PointCloud2, c’est normal.
 
+## Utilisation de freenect_launch ou openni_launch
+
+[freenect_launch](http://wiki.ros.org/freenect_launch) ou [openni_launch](http://wiki.ros.org/openni_launch) fournissent directement pleins de nodelets, qui publient les PointClouds qui nous intéressent.
+
 ## Récupération et publication des PointCloud sur les topics
 
 La façon la plus simple de récupérer les PointCloud (classe de PCL) à partir des messages de type sensor_msgs/PointCloud2 publiés par les nodelets d’image_pipeline est d’utiliser [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo). Cf. leurs exemples de publishers et subscribers.