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--- a/drone.md
+++ b/drone.md
@ -0,0 +1,9 @@
+# Pilote ROS du drone
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+Nous utilisons [ardrone_autonomy](https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy/tree/master#sending-commands-to-ar-drone)
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+À partir des deux inclinaisons du plan (roll & pitch, roulis et tangage) nous stimulons linear.x et linear.y qui sont traduits par le pilote en roulis et tangage pour permettre le mouvement.
+
+La variation d’altitude du plan doit stimuler linear.z.
+
+Il reste à voir si l’on veut contrôler angular.z.